四轴飞行器

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它的基本功能是控制相机的水平、俯仰角度。本实验希望通过arduino控制陀螺仪\加速度计和电机实现这一功能，并在此基础上进一步实现云台避震的功能。

由于直流无刷电机的控制难度很高，本实验采用舵机替代，进行一次演示性质的实验。由于舵机反应时间过长，转动速度过慢，做成的云台也是反射弧很长的云台，并无实际应用的意义。
可以看到我手握着云台唯一的支撑端，手腕在两个方向旋转了180°，云台自身的偏转最大约为15°，这15°的误差主要是舵机转速过慢和扭矩不足引起的，本身的控制程序没有太大的问题。转速太慢导致舵机无法紧随手腕的转动而转动，扭矩不足导致云台有一定抖动（类似于人手平举，提着一个重物，无法慢慢放下），这一现象在左右转动的时候尤为明显，因为这个方向的舵机所承受的力矩更大。