步进电机

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
其过载性好，以步为单位控制方便，结构简单，且可以疾始和骤停。
步进的含义是指，每一个脉冲信号触发一个固定角度的旋转（步进角）。
利用脉冲个数来控制角位移量；通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度。

通常，电机的转子为永磁体，通过配置四个定子绕组的电流组合顺序，磁场改变，驱动转子转动与磁场相应方向。
这也是为什么在步进电机不失步情况下，误差不受之前每一步影响，即不累计，一圈中的误差仅受最后一步影响。

（图片和部分介绍引用自wiki.emsym，左为正转，右为逆转）

本实验采用28BYJ-48型步进电机，其中28表示电机直径28毫米，B表示步进电机，Y表示永磁，J表示带减速箱，48表示可以四拍和八拍运行。

其他参数为：5V直流供电；减速比为1：64，步进角为5.625/64度，即转动1圈，需要个脉冲信号

四相八拍驱动方式运行更平稳，实验中采取该驱动方式，与上面示意图一致，而连线A、B、C、D对应图中X',Y',X,Y，即驱动方式为：
正向——AB-BC-CD-DA；逆向——BA-AD-DC-CB

使用采集卡 D1-D4 四个数字端口的数字高低电平进行驱动。
程序中使用了层叠式顺序结构。未展示的其他三个结构相应地按上面说明置A、B、C、D通断。

此例为正向匀速转动，类似地可以改变电位顺序以逆向转动，或者可以延迟时间以改变转动速度，
但是该电机有64倍减速器，转速较慢，改变效果不明显。

电机为四相五线，五线中四个对应相位，另一个接阳极(VCC)。

1. 方猫:【什么是步进电机，步进电机的巧妙原理】