串口输出超声波模块和格挡物体之间的距离，单位为 cm

• 超声波测距原理：

1. 采用 trig 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;
2. 模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
3. 有信号返回，通过 echo 输出高电平, 高电平持续的时间就是距离的 2 倍；
4. 超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2

• 测距程序核心代码 pulseIn(pin, value) 函数：读取一个引脚的脉冲（HIGH 或 LOW）。例如，如果 value 是 HIGH，pulseIn()会等待引脚变为 HIGH，开始计时，再等待引脚变 为 LOW 并停止计时。返回脉冲的长度，单位微秒。如果在指定的时间内无脉冲函数 返回。此函数的计时功能由经验决定，长时间的脉冲计时可能会出错。计时范围从 10 微秒至 3 分钟。（1 秒=1000 毫秒=1000000 微秒），请注意单位为 us。
• pin:你要进行脉冲计时的引脚号。
• value:要读取的脉冲类型，HIGH 或 LOW。

这个超声波模块在用的时候我有两个疑惑：1、让超声波探头对一个固定距离连续测量，读数有时会有很大的变化。2、对于某些距离的测量，输出结果是非常荒谬的，不知道你是否遇到过。我感觉超声波测距对被测量的物体也是有一定的要求的，不知道你是否同意。 — 沈金辉 2013/12/02 20:20

经过多次尝试，发现当接受声波的平面与发射器之间角度过小时，读数会出错，可能是未接收到反射的声波，系统直接给出了最长的计时。同理，当物体表面不利于反射声波时，应该也会出现同样的问题。（ps：第一次发讨论，不知道这样格式对不对。。。）—陶鑫 2014/12/17 21:30

浏览到这儿，真是巧啊，这学期刚好听了两位帅哥的课程，收获甚多。 — 高渊 2018/05/17 10:37