单片机控制四驱车
- 项目负责学生：（联系方式）高俊18817300959 11300300042 邓嘉男 15021807085 11300300004
构造
小车的构造主要有上层的arduino主板和拓展版，以及下层的L298N板组成 其他部分不是很难，只要有几集四驱兄弟的知识储备就可以了！
L298N
拓展版中间三个接线柱用来连接电源的一个分支，用来给地板的马达供电，边上的分别有一组接线柱，用来独立的控制两个马达，
为了实现四轮驱动，将左侧的两个马达并联在一起，实现一组接线柱控制两个马达，因此两个马达是完全同步的，需要注意的是
由于接线柱等原因两个马达的转速未必是完全相同的，常见的问题就是一个轮子容易与主板发生摩擦，注意位置的调整，右侧与
此相同。
小车的转弯主要就是通过差速专项，可以一边快一边慢，也可以一边正一边反，前者的好处是小车走起来比较流畅，像 正常的车一样转弯不必停下来，而后者虽然需要停下来，但是只需要原地打转即可，对于转弯空间的要求较小，更适合在狭小的 场地运作底层的线路基本不需要改动就可以实现目前研究的功能，可以不做大规模的修改，需要注意的是
1.四个马达不是在上面的四个接线柱为正或者为负，原装时似乎没有具体的规律可循，目前的接法四个马达的步调一致，如果需要修改一定要记得再次调试之后再拼合上下层，那六个螺丝来回装很麻烦。 2.马达接线柱的接触不好，很容易在断点处出现接触不良的情况，如果小车的轮子有不转的，建议作为首先排查的因素
arduino主板
上层的主要部分就是arduino的主板和拓展版，是小车功能部分的核心，拓展版和主板的功能基本相同，就是有更多的接线口用于发挥，不必被那么多唬住，但是需要用的也的确不少。只要掌握了主板的精髓使用拓展版基本手到擒来。主板的学习使用是这个实验的重中之重，这个实验说白了是考程序员的，小车的魅力不在车上， 在程序上。小车的零件需要打磨或者焊接的地方基本已经完成了，拼装的时候应该不会存在太多的困难，所以后来的同学还是把 主要精力放在好的程序上比较好
除了编写靠谱的程序，另一个就是不断调试其中的参数对于校车影响，比如所做的循迹还有蔽障，很大一部分时间都是用于如何控制小车的速度不让它在弯道冲出去以及每次遇到障碍旋转的角度、退后的距离以保证不会陷入死循环。 在PPT里有程序的主要流程图以及我录制的视频，有兴趣的同学可以去看看了解一下。 http://phylab.fudan.edu.cn/doku.php?id=course:modern:2013bs2:start 其中的arduino智能小车
传感器
关于几个传感器的使用主要去看视频分析，讲解的比较清楚，这里主要说一下使用时候的心得
1,红外传感器 循迹主要是使用三个这样的传感器来不断调整方向，赋给的程序是用来寻黑线的，考虑到实验室的情况，采用了黑桌子走白纸条的方法……….咳咳注意程序参数的修改，另一处就是地板不是很高，要紧紧把这一体的三个固定在地板上，一面损坏上面 的探测器
2.超声波和舵机 舵机的使用主要的一点事归零，否则有可能通上电之后就是歪的，是很关键的一步，不想归零也可以自发调整程序中的角度值来修改。 超声波探头是没有办法直接连接在舵机上的，都是采用黑线绑在舵机上的，注意牢固性
3.红外遥控 红外遥控的部件不难，但是灵敏度不是很高，基本上要传感器上的红灯亮2-3下才会执行一个指令，不要一次下多个指令……
关于蓝牙部分上学期没能够来得及做，只完成了配信的部分，希望后续有兴趣的同学可以做出更加有趣，功能更全面的小车。
项目视频
- ZK-4WD小车作为模型在CCTV10 科教频道我爱发明栏目作演示，清华大学教授为其讲解原理请看视频：
- ZK-4WD小车演示：
- http://v.youku.com/v_show/id_XNDA3MzUxODg0.html ZK-4WD用Android手机控制演示
- http://v.youku.com/v_show/id_XNDE3ODE4NDE2.html ZK-4WD搭载舵机与超声波避障演示
资源链接
- 一个淘宝店家，东西很多基本上需要的零配件都有，需要购买什么都可以和我联系 http://xdguo.taobao.com — 俞熹 2013/10/12 08:09
- http://www.mindplus.cc/ mind plus (adouino 的 labview版本) — 俞熹 2013/10/22 13:27
- 从零开始学习arduino 入门教程。
- 蓝牙多功能车资料 for ardoino