四轴飞行器

测试日记

云台

云台是安装、固定摄像机的支撑设备,它的基本功能是控制相机的水平、俯仰角度。本实验希望通过arduino控制陀螺仪\加速度计和电机实现这一功能,并在此基础上进一步实现云台避震的功能。

陀螺仪\加速度计测定角度

云台电机控制

直流无刷电机控制基本原理

直流无刷电机(来源:淘宝网)

一次演示性质的尝试

  • 由于直流无刷电机的控制难度很高,本实验采用舵机替代,进行一次演示性质的实验。由于舵机反应时间过长,转动速度过慢,做成的云台也是反射弧很长的云台,并无实际应用的意义。
  • 可以看到我手握着云台唯一的支撑端,手腕在两个方向旋转了180°,云台自身的偏转最大约为15°,这15°的误差主要是舵机转速过慢和扭矩不足引起的,本身的控制程序没有太大的问题。转速太慢导致舵机无法紧随手腕的转动而转动,扭矩不足导致云台有一定抖动(类似于人手平举,提着一个重物,无法慢慢放下),这一现象在左右转动的时候尤为明显,因为这个方向的舵机所承受的力矩更大。

舵机云台

  • ps:本来为了更好地演示,我在上面放了一杯盛了80%水的小烧杯,水并没有洒出来,但是由于舵机之间双面胶连接不牢靠。。。
 
home/whyx/proj/4zhou.txt · 最后更改: 2015/01/09 21:43 由 whyx
 
除额外注明的地方外,本维基上的内容按下列许可协议发布:CC Attribution-Noncommercial-Share Alike 3.0 Unported
Recent changes RSS feed Donate Powered by PHP Valid XHTML 1.0 Valid CSS Driven by DokuWiki