用Labview 控制简单机器人
用途
通过Labview 控制步进马达从而控制机器人的动作,进行些简单的操作。
要求
- 熟悉Labview 语言
- 熟悉ad卡原理
- 了解步进马达控制原理
- 设计和控制简单机器人
进展
- 第一个程序:用最简单的EAnalogOut函数和一个for循环,控制labjack输出可以调整周期和振幅的方波。虽然没有测试,不过感觉上好像不会有错。当然还有其它各种办法,我会继续尝试。如果考虑到谷雨和许文仪学长已经把马达电路连好了,我现在已经可以让马达转起来了吧。 — 孙梦超 2007/10/01 22:27
- 第一次运行:今天在实验室安装了labview,用上面那个程序和学长已经安装的电路,让马达正常运转。可以通过频率调整速度,通过脉冲数调整总的运行的步距角。根据测试需要改进了程序。下面是一些实验数据:
- 输出频率:由于labjack没有连续模拟输出函数,所以方波的最高输出频率为(1000/(16×2)=)30hz。labview周期输出的准确度在10次脉冲下测试不超过5%,在100次脉冲下测试不超过0.5%。
- 马达失步频率:在脉冲周期低于32ms(31hz,labjack可输出的最高频率)时,马达经常失步;在周期为35ms时,偶尔失步;在周期为40ms时,基本不失步。\
-脉冲次数与转动角度:每两个完整方波马达转动一次;每40个完整方波马达转动一圈,即平均每个方波可转动9度;不失步时,转动角度与信号频率无关。
- 信号电压:正常为5v,测试1v无效,2v以上可以。 — 孙梦超 2007/10/12 16:01
- 07.11.05:添加声音触发。
已停止
- 考虑主要学习labview与步进马达的使用,并不重视外部构造,经俞熹老师同意,已停止试验.