yuandi:labview

用Labview 控制简单机器人

指导老师: 俞熹
实验者: 孙梦超

通过Labview 控制步进马达从而控制机器人的动作,进行些简单的操作。

  • 熟悉Labview 语言
  • 熟悉ad卡原理
  • 了解步进马达控制原理
  • 设计和控制简单机器人
  • 第一个程序:用最简单的EAnalogOut函数和一个for循环,控制labjack输出可以调整周期和振幅的方波。虽然没有测试,不过感觉上好像不会有错。当然还有其它各种办法,我会继续尝试。如果考虑到谷雨和许文仪学长已经把马达电路连好了,我现在已经可以让马达转起来了吧。 — 孙梦超 2007/10/01 22:27


未命名_1.rar

呵呵,蛮有意思的哦。你这是什么文件啊,打不开… — 徐国强 2007/10/05 23:51
嘿嘿,那个是LabVIEW生成的文件,要用LabVIEW打开。这个软件安装文件太大,我请示下用不用上传。 — 孙梦超 2007/10/08 00:41
还请示呐,哈哈,我自己会下的,好好玩吧,我会经常来这转的 — 徐国强 2007/10/08 12:20
不错不错,Labview 版本很多,还是你提供一下版本号,大家可以自己下载。 — YuXi 2007/10/10 10:31
最新的版本是8.5 。我现在用的是8.2 。 — 孙梦超 2007/10/10 23:00
  • 第一次运行:今天在实验室安装了labview,用上面那个程序和学长已经安装的电路,让马达正常运转。可以通过频率调整速度,通过脉冲数调整总的运行的步距角。根据测试需要改进了程序。下面是一些实验数据:
  1. 输出频率:由于labjack没有连续模拟输出函数,所以方波的最高输出频率为(1000/(16×2)=)30hz。labview周期输出的准确度在10次脉冲下测试不超过5%,在100次脉冲下测试不超过0.5%。
  2. 马达失步频率:在脉冲周期低于32ms(31hz,labjack可输出的最高频率)时,马达经常失步;在周期为35ms时,偶尔失步;在周期为40ms时,基本不失步。\
这个脉冲延时不是labjack 的问题,而是windows 系统内设的问题,一般不能控制10ms 以下的时间,25ms-50ms以上的延时控制会比较精确。 — YuXi 2007/11/05 14:33
嗯,确实是因为windows调用函数的延迟。但如果labjack有连续模拟输出的高级函数,调用一次函数可以执行n次不同的电压模拟输出,就可以输出频率高的信号了,相对应于模拟输入中的“Aistreamread”的函数。 — 孙梦超 2007/11/11 21:12

-脉冲次数与转动角度:每两个完整方波马达转动一次;每40个完整方波马达转动一圈,即平均每个方波可转动9度;不失步时,转动角度与信号频率无关。

  1. 信号电压:正常为5v,测试1v无效,2v以上可以。 — 孙梦超 2007/10/12 16:01


机器人_第二个程序.rar

  • 07.11.05:添加声音触发。
已停止
  • 考虑主要学习labview与步进马达的使用,并不重视外部构造,经俞熹老师同意,已停止试验.
很多同学看了觉得难。其实还是很简单的。机器人无非是一个步进马达的控制和检测。有这个基础,做啥都可以了。 — YuXi 2007/09/24 09:04
  • yuandi/labview.txt
  • 最后更改: 2008/08/25 12:43
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